آزمایشگاه رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران، با توجه به توانایی های علمی و تجهیزات و امکانات موجود، بیش از 17 سال است که در حوزه مدلسازی، شبیه سازی، طراحی و ساخت سیستم‌های رباتیکی به صورت تحقیقاتی و صنعتی متمرکز است. درحال حاضر تعداد قابل ملاحظه‌ای دانشجوی مقاطع تحصیلی دکتری، کارشناسی‌ارشد و کارشناسی در این آزمایشگاه فعالیت می‌نمایند. طی این مدت پروژه‌های صنعتی و تحقیقاتی متعددی در این آزمایشگاه انجام گرفته است که حاصل آنها پذیرش و چاپ مقالات متعدد در کنفرانس‌ها و مجلات داخلی و خارجی و نیز رفع نیازهای مختلف صنعت کشور بوده است. اهم فعالیتهای انجام شده - طراحی و ساخت ربات دو لینکی انعطاف‌پذیر
- تهیه نرم افزار مدلسازی و شبیه سازی رباتهای سریال با n بازوی صلب یا انعطاف‌پذیر
- تعیین ظرفیت حمل بار ربات انعطاف‌پذیر به صورت تئوری و عملی
- بهینه‌یابی پارامترهای فیزیکی ربات انعطاف‌پذیر با استفاده از آنالیز حساسیت
- طراحی و ساخت ربات کابلی شش درجه آزادی نامقید
- تهیه نرم افزار جهت شبیه سازی سینماتیک و دینامیک ربات کابلی
- طراحی انواع کنترلرهای غیر خطی برای ربات کابلی شش درجه آزادی نامقید مشتمل بر Feedback Linearization ، SDRE ، SMC
- تهیه نرم افزار جهت کنترل ربات کابلی موجود توسط کنترلر بازخورد خطی سازی شده (Feedback Linearization Controller)
- طراحی و ساخت ربات کارتزین و تحلیل سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی آن
- طراحی و ساخت پایه و پنجه ربات 6R
- طراحی رابط‌های گرافیکی جدید با استفاده از LabView برای بهبود تبادل اطلاعات
- مدلسازی دینامیکی منیپولیشن میکرو/نانو ذرات بر روی سطوح ناهموار
- شبیه‌سازی منیپولیشن ذرات بر پایه مدل‌های دقیق اصطکاکی در مقیاس نانو
- مدلسازی ترکیبی رفتار نانو منیپولیشن با استفاده از روش چند مقیاسی
- روش‌های مختلف آنالیز حساسیت جهت منیپولیشن میکرو/نانو ذرات زیستی
توانمندیها - طراحی منیپولاتورهای مکانیکی
- اندازه‌گیری ارتعاشات رباتهای انعطاف‌پذیر با استفاده از کرنش سنج
- استخراج معادلات حرکت رباتهای سریال و موازی به صورت نمادین
- تعیین ماکزیمم ظرفیت حمل بار رباتهای صنعتی
- آنالیز FMEA و QFD بر روی رباتها
- بهینه یابی پارامترهای فیزیکی رباتهای صنعتی و تحقیقاتی با استفاده از روش آنالیز حساسیت و رایانش نرم
- کنترل و شبیه‌سازی بر پایه سیستم بینایی
- طراحی مسیر بهینه برای انواع رباتها با پایه ثابت یا سیار
- تهیه نرم افزار شبیه ساز جهت تحلیل سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی انواع رباتها
- پیاده سازی انواع کنترلرهای غیرخطی بر روی رباتها جهت جبران عدم قطعیت‌های ساختاری و پارامتری و نیز اغتشاشات اعمال شده از محیط
- انجام تست‌های آزمایشگاهی بر اساس استاندارد ISO
- شبیه‌سازی معادلات مختلف مکانیک تماسی برای نانو ذرات با شکلهای متفاوت
- شبیه‌سازی فرآیند منیپولیشن در محیط‌های مختلف بیولوژیکی
- آنالیز حساسیت شرایط مختلف در فرآیند منیپولیشن
مدیر آزمایشگاه: دکتر محرم حبیب نژاد کورایم |