قطب علمی مکانیک جامدات تجربی و دینامیک- رباتیک
رباتیک

حذف تصاویر و رنگ‌ها

  آزمایشگاه رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران، با توجه به توانایی های علمی و تجهیزات و امکانات موجود، بیش از 17 سال است که در حوزه مدلسازی، شبیه سازی، طراحی و ساخت سیستم‌های رباتیکی به صورت تحقیقاتی و صنعتی متمرکز است.

  درحال حاضر تعداد قابل ملاحظه‌ای دانشجوی مقاطع تحصیلی دکتری، کارشناسی‌ارشد و کارشناسی در این آزمایشگاه فعالیت می‌نمایند. طی این مدت پروژه‌های صنعتی و تحقیقاتی متعددی در این آزمایشگاه انجام گرفته است که حاصل آنها پذیرش و چاپ مقالات متعدد در کنفرانس‌ها و مجلات داخلی و خارجی و نیز رفع نیازهای مختلف صنعت کشور بوده است.

 

  اهم فعالیت­های انجام شده

  • طراحی و ساخت ربات دو لینکی انعطاف‌پذیر
  • تهیه نرم افزار مدل‌سازی و شبیه سازی ربات‌های سریال با n بازوی صلب یا انعطاف‌پذیر
  • تعیین ظرفیت حمل بار ربات انعطاف‌پذیر به صورت تئوری و عملی
  • بهینه‌یابی پارامترهای فیزیکی ربات انعطاف‌پذیر با استفاده از آنالیز حساسیت
  • طراحی و ساخت ربات کابلی شش درجه آزادی نامقید
  • تهیه نرم افزار جهت شبیه سازی سینماتیک و دینامیک ربات کابلی
  • طراحی انواع کنترلرهای غیر خطی برای ربات کابلی شش درجه آزادی نامقید مشتمل بر Feedback Linearization ، SDRE ، SMC
  • تهیه نرم افزار جهت کنترل ربات کابلی موجود توسط کنترلر بازخورد خطی سازی شده (Feedback Linearization Controller)
  • طراحی و ساخت ربات کارتزین و تحلیل سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی آن
  • طراحی و ساخت پایه و پنجه ربات 6R
  • طراحی رابط‌های گرافیکی جدید با استفاده از LabView برای بهبود تبادل اطلاعات
  • مدل‌سازی دینامیکی منیپولیشن میکرو/نانو ذرات بر روی سطوح ناهموار
  •  شبیه‌سازی منیپولیشن ذرات بر پایه مدل‌های دقیق اصطکاکی در مقیاس نانو
  •  مدل‌‌سازی ترکیبی رفتار نانو منیپولیشن با استفاده از روش چند مقیاسی
  • روش‌های مختلف آنالیز حساسیت جهت منیپولیشن میکرو/نانو ذرات زیستی

 

  توانمندی­ها

  • طراحی منیپولاتورهای مکانیکی
  • اندازه‌گیری ارتعاشات ربات‌‌های انعطاف‌پذیر با استفاده از کرنش سنج
  • استخراج معادلات حرکت ربات‌های سریال و موازی به صورت نمادین
  • تعیین ماکزیمم ظرفیت حمل بار ربات‌های صنعتی
  • آنالیز FMEA و QFD بر روی ربات‌ها
  •  بهینه یابی پارامترهای فیزیکی ربات‌های صنعتی و تحقیقاتی با استفاده از روش آنالیز حساسیت و رایانش نرم
  • کنترل و شبیه‌سازی بر پایه سیستم بینایی
  • طراحی مسیر بهینه برای انواع ربات‌ها با پایه ثابت یا سیار
  • تهیه نرم افزار شبیه ساز جهت تحلیل سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی انواع ربات‌ها
  • پیاده سازی انواع کنترلرهای غیرخطی بر روی رباتها جهت جبران عدم قطعیت‌های ساختاری و پارامتری و نیز اغتشاشات اعمال شده از محیط
  • انجام تست‌های آزمایشگاهی بر اساس استاندارد ISO
  • شبیه‌سازی معادلات مختلف مکانیک تماسی برای نانو ذرات با شکلهای متفاوت
  • شبیه‌سازی فرآیند منیپولیشن در محیط‌های مختلف بیولوژیکی
  • آنالیز حساسیت شرایط مختلف در فرآیند منیپولیشن

  مدیر آزمایشگاه: دکتر محرم حبیب نژاد کورایم

 

نشانی مطلب در وبگاه قطب علمی مکانیک جامدات تجربی و دینامیک:
http://www.iust.ac.ir/find.php?item=71.10817.20813.fa
برگشت به اصل مطلب